最近项目上需要程序可以快速估算出目标的位姿，并且要有较高的泛化性。简单说就是不需要提前建立完整的CAD模型，只需要拍几张多角度图片就可以，通过纹理匹配，估算出目标位姿。查阅了几天资料，理了一下初步思路： 首先6D位姿是指一个刚体在三维空间中的位置和姿...

最近在做点云中的OBB算法工作，给定一个物体的点云，快速估计出物体的有向包围框。算法的主要原理是PCA（Principal Component Analysis，主成分分析），是数据分析的一种重要技术。它可以将高维数据投影到低维空间，找到数据的主要结...

基于AprilTag标定板的三维重构准备工作 深度相机一台 AprilTag标定板 重构物体 深度相机可以用双目相机替代，能进行深度估计即可 AprilTag标定板可以此处生成PDF，然后打印下来 Step1.预先根据AprilTag标定板尺寸...