最近项目上需要程序可以快速估算出目标的位姿，并且要有较高的泛化性。简单说就是不需要提前建立完整的CAD模型，只需要拍几张多角度图片就可以，通过纹理匹配，估算出目标位姿。查阅了几天资料，理了一下初步思路： 首先6D位姿是指一个刚体在三维空间中的位置和姿...

最近在做点云中的OBB算法工作，给定一个物体的点云，快速估计出物体的有向包围框。算法的主要原理是PCA（Principal Component Analysis，主成分分析），是数据分析的一种重要技术。它可以将高维数据投影到低维空间，找到数据的主要结...

基于AprilTag标定板的三维重构准备工作 深度相机一台 AprilTag标定板 重构物体 深度相机可以用双目相机替代，能进行深度估计即可 AprilTag标定板可以此处生成PDF，然后打印下来 Step1.预先根据AprilTag标定板尺寸...

手眼标定1.术语解释$R^{base}_{end}$: 机械臂末端坐标系到基底坐标系的旋转变换矩阵，对应cv2.calibrateHandEye()参数R_gripper2base $T^{base}_{end}$: 机械臂末端坐标系到基底坐标系的平...

小孔成像由于相机采用小孔成像的原理来采集图像，为了使图像更清晰，就采用了透镜的方式。但是因为透镜本身在成像过程中会不可避免的引入径向畸变和切向畸变（比如一条直线成像后会变成一条弧线）。为了使得现实中的图像能够真实的呈现在图片中有利于之后的机械臂的抓取...

1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950import cv2import numpy as np# 加载原图...

OpenCV 提供了多种降噪方法，可以根据具体的需求选择合适的方法。常用的图像降噪方法包括： 高斯滤波（Gaussian Blur）：利用高斯函数对图像进行模糊处理，去除噪声。 123456789import cv2# 读取图像image = cv2...

轮廓检测 (Contour Detection)1.基本轮廓检测12345678910111213141516import cv2import numpy as np# 读取图像并转为灰度图img = cv2.imread('image.j...