ROS2服务和参数

1. 创建服务接口包

命令

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ros2 pkg create face_interfaces \
--build-type ament_cmake \
--dependencies rosidl_default_generators sensor_msgs \
--license Apache-2.0

依赖：rosidl_default_generators

类型：ROS 2 的 CMake 包（CMake package）

作用：生成 ROS 2 消息、服务和动作所需的 接口代码。

功能：

• 当你定义一个 .msg、.srv 或 .action 文件时，rosidl_default_generators 会负责生成对应的语言绑定（C++、Python 等）。
• 没有它，ROS 2 无法把你写的消息文件转换成可以在节点里直接用的类。

依赖：sensor_msgs

类型：ROS 2 消息包（message package）

作用：提供标准化的传感器数据消息类型。

包含的消息：

• Image：相机图像
• CameraInfo：相机内参
• LaserScan：激光雷达扫描
• Imu：惯性测量单元数据
• 等等

CMakeLists.txt

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rosidl_generate_interfaces(
  ${PROJECT_NAME}
  "srv/FaceDetector.srv"
  DEPENDENCIES sensor_msgs
)

package.xml

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<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

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ros2 interface show face_interfaces/srv/FaceDetector